Povijest pjeskaške inačice rukometa s obzirom na druge zemlje započinje vrlo kasno, točnije 2002. godine, pa tako kratka povijest rukometa na pijesku u Hrvatskoj započinje na poziv EHF-a da se uključi u projekt „Beach handball“. Na inicijativu predstavnika Hrvatskog rukometnog saveza započinje se sa realizacijom projekta koji je obuhvaćao organizaciju rada i izgradnju pjeskaških terena.
U isto vrijeme se uz zagrebačko jezero Jarun izgradilo prvo igralište za rukomet na pijesku. Uz suradnju sa RŠC Jarun, u organizaciji prof. Zlatka Belančića, održan je 4. svibnja 2002. godine prvi promotivni turnir rukometa na pijesku uz sudjelovanje 6 ekipa. Nakon toga su u Zagrebu odigravani turniri svakog vikenda, također i u Ivancu, Karlovcu i Crikvenici na improviziranim igralištima.
Hrvatski rukometni savez je prihvatio poziv EHF-a za sudjelovanje na Drugom Europskom prvenstvu u Cadizu (Španjolska) pa je formirana muška selekcija od igrača iz klubova Dubrava, Maksimir Princ i Zadar pod vodstvom izbornika prof. Zlatka Belančića, gdje je u konkurenciji 16 europskih nacionalnih selekcija osvojeno zadovoljavajuće 12. mjesto koje je dalo dodatni značajni poticaj razvoju rukometa na pijesku u Hrvatskoj što je rezultiralo održavanjem prvog Prvenstva Hrvatske na RŠC Jarun 31.08.2002. Na Prvenstvu su se okupile 24 ekipe, a naslove najboljih su osvojili ekipe Radio 101 (Bašić, Kljajić, Tomljanović, Udovičić) i Sloga (Sveta Nedjelja).
U okviru HRS-a formirano je i Povjerenstvo za rukomet na pijesku koje postaje nositelj aktivnosti rukometa na pijesku u Hrvatskoj. Godine 2003. rukomet na pijesku prvi se put prezentira na Sajmu sporta i nautike kao nova sportska igra u Hrvatskoj, a ostaje zabilježeno odigravanje promotivne utakmice između olimpijskih pobjednika iz Atlante i svjetskih prvaka iz Portugala.
U Zagrebu su iste godine prvi puta u projekt rukometa na pijesku uključene sve dobne kategorije; odigrana su prvenstva osnovnih i srednjih škola kao i prvenstvo Sveučilišta. Prvi put je odigrana i Jarunska liga koja je trajala dva mjeseca uz sudjelovanje 12 muških i 9 ženskih ekipa.
U vrijeme Sajma sporta i nautike 2004. godine odigran je Zagrebački velesajamski kup, a na početku sezone rukometa na pijesku tradicionalna postaju odigravanja prvenstva Sveučilišta, osnovnih i srednjih škola te Jarunske lige. U novopokrenuti European beach handball tour (EBT) Hrvatska se uključila organizacijom tri turnira europske razine (Zagreb, Trogir, Pag), a trogirski EBT turnir je ujedno bio i Prvenstvo Hrvatske za 2004. godinu.
Izuzetne uspjehe hrvatski rukomet na pijesku postigao je na reprezentativnom planu; na Europskom prvenstvu u Alanyi (Turska) ženska reprezentacija osvojila je naslov europskih viceprvakinja dok je muška reprezentacija zauzela vrlo dobro 7. mjesto.
Krajem 2004. godine održano je i drugo Svjetsko prvenstvo u Egiptu uz nove velike uspjehe hrvatskih selekcija: muškarcima zamalo izmiče medalja osvajanjem 4. mjesta, a djevojke 5. mjestom potvrđuju pripadnost eliti.
Na Svjetskim igrama u Duisburgu (Njemačka) 2005. godine, gdje su prema tadašnjim rezultatima, bile okupljene sve najbolje europske i svjetske reprezentacije, hrvatska muška reprezentacija u takvoj snažnoj konkurenciji osvojila je 3. mjesto, a ženska 4. mjesto i samim time postala jedina nacija sa obje reprezentacije u završnici, što predstavlja definitivnu potvrdu da pripada samom svjetskom vrhu rukometa na pijesku.
Slika 4. Svjetsko prvenstvo – Cadiz 2008.
Nakon 2006. kada reprezentacija Hrvatske sa Svjetskog prvenstva u Brazilu bilježi 7. mjesto u muškoj i 6. mjesto u ženskoj konkurenciji počinje veliki uspon hrvatskog rukometa na pijesku.
Najveći uspjesi Hrvatske reprezentacije započinju 2007. godine na EP u Italiji kada hrvatska reprezentacija osvaja zlato u ženskoj konkurenciji, a srebro u muškoj. Godinu dana kasnije reprezentacije Hrvatske na Svjetskom prvenstvu u Cadizu (Španjolska) okitile su se zlatom u obje konkurencije što se smatra najvećim uspjehom ovoga sporta u Hrvatskoj (Slika 4.). Reprezentacija je nastavila sa izvrsnim uspjesima i osvojila sljedeće medalje:
- WG Kaohisiong, Tajvan 2009., 3. mjesto seniori, 2. mjesto seniorke
- ECH Umag, Hrvatska 2011., 1. mjesto seniori, 1. mjesto seniorke, 1. mjesto juniori, 3. mjesto juniorke
- WCH Muscat, Oman 2012., 3. mjesto seniori
- ECH Randers, Danska 2013., 1. mjesto seniori
- WG Cali, Kolumbija 2013., 3. mjesto seniori
- WCH Recife, Brazil 2014., 2. mjesto seniori
- ECH Lloret de Mar, Španjolska 2015., 1. mjesto seniori, 2. mjesto juniori
Slika 5. EBT Masters final – Grčka, Krf 2009.
Osim reprezentativnih uspjeha kratka povijest rukometa na pijesku bilježi i klupske uspjehe. Ženska ekipa Kontesa Nera iz Zagreba osvojila je naslov europskih prvakinja 2005. godine u Španjolskoj, Suances te godinu poslije obranila titulu u Grčkoj, Paralia, dok je muška ekipa Detono Zagreb također osvojila naslov europskih prvaka 2009. godine u Grčkoj, Krf (slika 5.) i obranila titulu godinu poslije u Portugalu, Espinho, gdje zlatnu medalju osvajaju i djevojke. Muški kasnije osvajaju 2 puta klupsko EP (Fuengirola, Španjolska; Lagoa, Portugal), a djevojke jednom (Lagoa, Portugal).